Construit un nouvel UObject Senseur de contact, correspondant au périphérique TouchSensor de Webots. Le paramètre "NodeName" correspond à la valeur du champs "Name", dans le noeuds TouchSensor de Webots.

Permissions: lecture, écriture.

Type: float.

Domaine: {0,1}

Description: Cet attribut vous permet d'activer ou de désactiver le périphérique Senseur de contact. Par défaut il est à 1, ce qui signifie que le Senseur de contact est activé. Si vous lui donnez la valeur 0, il le désactivera.

Pour activer ou désactiver le périphérique nous utilisons les fonctions de Webots suivantes:

void touch_sensor_enable (DeviceTag sensor, unsigned short ms);
void touch_sensor_disable (DeviceTag sensor);
	  

La fréquence donnée à la fonction "enable" correspond à la fréquence du controlleur URBI (renseignée dans le champs "controllerArgs" du fichier .wbt).

Permissions: lecture, écriture.

Type: float.

Description: Valeur retournée par le senseur, calculée a partir d'une table de valeur dans le noeud TouchSensor de Webots.

Obtenu avec la fonction de Webots suivante:

unsigned short touch_sensor_get_value  (DeviceTag sensor);