Construit un nouvel Uobject Servo. Le paramètre "NodeName" corresponds à la valeur du champs "name" du noeud Servo de Webots. L'attribut "ForceFeedback" est un booléen qui active, lorsqu'il vaut "true" (vrai) la mesure de la force appliquée sur l'articulation correspondant au Servo. NB: toutes les valeurs sont en degrée (alors que dans Webots elles sont en radian).

Permissions: lecture, écriture.

Type: float.

Description: Valeur du servo. NB: toutes les valeurs sont en degrée (alors que dans Webots elles sont en radian).

Obtenu et assigné avec les fonctions de Webots suivantes:

float servo_get_position  (DeviceTag servo);
void servo_set_position  (DeviceTag servo, float position);
	  

Permissions: écriture.

Type: float.

Description: Change la valeur du paramètre P du P-controller de Webots. P est un paramètre qui est utilisé pour calculer la vélocité Vc du servo, à partir de sa position courante Pc, et d'une position cible Pt, tel que Vc = P * (Pt - Pc). Plus la valeur de P est petite, plus le temps necessaire pour rejoindre la position cible sera long. Attention une valeur de P trop grande peut rendre le system instable. La valeur par défaut de P est spécifié par le champs "controlP" du noeud Servo de Webots.

Assigné avec la fonction de Webots suivante:

void servo_set_control_p  (DeviceTag servo, float p);
	  

Permissions: lecture.

Type: float.

Description: Mesure la force appliqué à l'articulation du Servo. "force" égale le total des forces déployés par le Servo afin de faire un certain mouvement ou de maintenir une position. La mesure de cette force n'est disponible que si vous avez mis la valeur "true" au deuxième paramètre "forceFeedback" du constructeur de

Obtenu avec la fonction de Webots suivante:

float servo_get_motor_force_feedback  (DeviceTag servo);