Construit un nouveal object Plunger (ventouse). Le paramètre "NodeName" correspond à la valeur du champs "name" du noeuds Servo de webots correspondant. Car les objets de type ventouse n'existent pas dans Webots. Ils sont émulés par des périphérique de type Servo, avec un mode On et un mode Off représenté par les valeurs min et max du servo. En Urbi les ventouses varient généralement entre 0 et 1, c'est pour cela qu'il y a les paramètre offValue et onValue. Assignez a "offValue" la valeur a donner au Servo de Webots pour le mettre en position off, et a "onValue" la valeur pour mettre le Servo en position On. Puis du coté Urbi vous donnez la valeur 0 pour mettre le plunger sur Off, et la valeur 1 pour le mettre sur On. NB: toutes les valeurs doivent être en degrée (alors quelles sont en radian dans Webots).

Permissions: lecture, écriture.

Type: float.

Description: La valeur de la ventouse. Quand vous changez cette valeur, la valeur qui est assignée au Servo de Webots corrspondant est calculée de la manière suivante: val * ((onValue - offValue) + offValue). NB: toutes les valeurs doivent être en degrée (alors quelles sont en radian dans Webots).

Obtenu avec les fonctions de Webots suivantes:

float servo_get_position  (DeviceTag servo);
void servo_set_position  (DeviceTag servo, float position);