Créez un nouveau répertoire dans le répertoire data (par exemple test). Ce répertoire devra avoir le même nom que votre robot.

Copiez dans votre répertoire test le contenu du répertoire kiki.

Editez le fichier kiki.ini et renommez le avec le nom de votre robot (i.e. test.ini dans cet exemple).

Editez le fichier URBI.INI et changez la ligne:

    load("kiki.ini");
    

par:

    load("test.ini"); // Le nom devra correspondre avec le fichier que vous venez de renommer.
    

Copiez le fichier monde kiki (worlds/kiki_urbi.wbt devra être copié dans worlds/test_urbi.wbt par exemple). Editez votre nouveau fichier monde et vérifiez que le champ ControllerArgs contient le répertoire que vous venez de créer. Il doit être, par exemple: -p 54000 50 ../../../packages/urbi/data/test. Le champ contrôleur garde sa valeur à urbi.