Pour supporter les spécificités de chaque robot, Webots utilise un ensemble de périphériques qui sont totalement supportés par URBI pour webots. Ces périphériques sont créés dans un fichier spécial qui est appellé comme votre robot, dans le répertoire data. Dans l'exemple précédent, cela aurait été le fichier data/test/test.ini. Le contenu de ce fichier devra être identique au code suivant:

system.name = "/gostai/webots/kiki";
system.type = "webots";


wheelL = new DifferentialWheels("kiki", true);
alias wheelL.val wheelL.speed;
wheelR = new DifferentialWheels("kiki", false);
group wheels {wheelL, wheelR};

alias wheelR.val wheelR.speed;
eyeL = new DistanceSensor("ir0");
eyeR = new DistanceSensor("ir1");

// Standard groups
group software {};
group hardware {wheelL, wheelR, eyeL, eyeR};
group objects {software, hardware};

// Standard aliases
// etc.
   

la première ligne est le nom de votre robot, vous pouvez lui donner n'importe quelle valeur. La seconde ligne devra garder sa valeur.

Après ceci, vous devrer créer les périphériques du robot. C'est très facile: Vous avez généralement juste à suivre la règle: devicename = new devicetype("nom du node du périphérique dans le fichier monde"); Veuillez vous reportez a la documentation des UObjects correspondants aux périphériques pour plus d'information.

Le nom du périphérique peut être retrouvé facilement dans l'éditeur d'arbre de monde de webots.

Une exception est le périphérique DifferentialWheel. Il y a toujours deux lignes. La première a son second paramètre réglé à true et créera la roue gauche. La seconde a son second paramètre réglé à false et créera la roue droite.

La dernière étape est d'éditer les groupes pour y ajouter les nouveaux périphériques. Le groupe hardware devra contenir tous les périphériques utilisés par votre robot. Vous devrez aussi créer des sous-groupes pour faciliter la programmation du robot.