Options du controller Urbi
Le controlleur Urbi peut prendre plusieurs options qui vont modifier son
comportement. Vous pouvez spécifier ces options dans le champs "controllerArgs"
du monde webots (fichier .wbt).
Le champs controllerArgs doit être comme suit:
controllerArgs [options] periode [chemin1 chemin2 ...]
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periode: intervalle de base en millisecondes. Vous devez specifier la meme
periode pour le controlleur Urbi ainsi que pour le monde Webots. La période
du monde webots est specifiée dans le champs "basicTimeStep".
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[chemin ..] : absolu ou relatif (a l'emplacement du controlleur Urbi), ce sont
des chemins qui seront traversé afin de trouver les fichier Urbi lorque la
commande 'load' est apellée.
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options:
-
-f: active le mode rapide. Le serveur Urbi va s'executer le plus rapidement
possible, tout en émulant la période spécifiée.
Ne mettez pas l'option -f lorsqu'il y a "runRealTime TRUE" de spécifié dans le
monde webots. Pensez a le mettre tout le temps sinon.
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-l cle_de_license : specifie quelle clé de license (urbi.key) utiliser (sert a
specifier le chemin vers elle).
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-p port : spécifie le port TCP sur lequel Urbi écoute.