Construit un nouvel UObject Gps, correspondant au périphérique Gps de Webots. Le paramètre "NodeName" correspond à la valeur du champs "Name", dans le noeud Gps de Webots. "ComponentName" correponds au nom de la composante du Gps que cet UObject représente. Car il y a 3 UObjects Gps pour représenter un périphérique "Gps" de Webots. Chaque Gps correspond a l'une de ses composantes. "ComponentName" peut prendre 3 valeurs: "x", "y" ou "z".

Permissions: lecture, écriture.

Type: float.

Domaine: {0,1}

Description: Cet attribut vous permet d'activer ou de désactiver le périphérique Gps. Par défaut il est à 1, ce qui signifie que le Gps est activé. Si vous lui donnez la valeur 0, il le désactivera. NB: si vous activez ou désactivez l'un des UObjects Gps, alors les deux autres UObjects Gps associés (un pour chaque composante) seront activés ou désactivés.

Pour activer ou désactiver le périphérique nous utilisons les fonctions de Webots suivantes:

void gps_enable  (DeviceTag sensor, unsigned short ms);
void gps_disable (DeviceTag sensor);
	  

La fréquence donnée à la fonction "enable" correspond à la fréquence du controlleur URBI (renseignée dans le champs "controllerArgs" du fichier .wbt).

Permissions: lecture.

Type: float.

Description: Valeur de la composante associée à cet Uobject. C'est à dire la valeur de l'une des trois composantes "x", "y" ou "z" du périphérique Gps de Webots.

Obtenu avec les fonctions de Webots suivantes:

const float *gps_get_matrix  (DeviceTag sensor);
float gps_position_x (float *matrix);
float gps_position_y (float *matrix);
float gps_position_z (float *matrix);
	  

Permissions: lecture.

Type: float.

Description: Angles de Euler associés à la composante correspondante à cet Uobject. Si la composante est "x" ou "z" alors l'angle de Euler peut etre interprété comme l'angle d'inclinaison le long de l'axe local X ou de l'axe local Z respectivement. NB: les angles sont donnés en degrés.

Obtenu avec les fonctions de Webots suivantes:

void gps_euler (const float *matrix, float *euler);
const float *gps_get_matrix  (DeviceTag sensor);