l'Uobject Caméra vous permet de controller le périphérique Caméra de Webots. Lorsque votre robot dispose d'une caméra, et qu'il utilise URBI comme controlleur, vous ne verez pas l'image de la caméra s'afficher sur votre ordinateur à moins que vous construisiez un UObject Caméra dans URBI. Vous ne pouvez créer qu'un seul UObject Camera par périphérique caméra. Une fois que vous avez créé l'UObject caméra, vous verez le retour de la caméra s'afficher à l'endroit définit dans le fichier monde .wbt.
Crée un nouvel objet camera. Le paramètre "NodeName" correspond a la valeur du champs "Name", dans le noeuds Camera de Webots.
Permissions: lecture, écriture.
Type: float.
Domaine: {0,1}
Description: Cet attribut vous permet d'activer ou de désactiver le périphérique Camera. Par défaut il est à 1, ce qui signifie que la Camera est activée. Si vous lui donnez la valeur 0, il la désactivera.
Pour activer ou désactiver le périphérique nous utilisons les fonctions de Webots suivantes:
void camera_enable (DeviceTag camera, unsigned short ms); void camera_disable (DeviceTag camera);
La fréquence donnée à la fonction "enable" correspond à la fréquence du controlleur URBI (renseignée dans le champs "controllerArgs" du fichier .wbt).
Permissions: lecture.
Type: binary.
Description: L'image de la camera. Le format de l'image peut être en RGB, JPEG ou YCbCr, et est déterminé par l'attribut "format".
Pour obtenir la valeur de la caméra nous utilisons la fonction de Webots suivante:
unsigned char *camera_get_image (DeviceTag camera);
Permissions: lecture, écriture.
Type: float.
Domaine: {0,1,2}
Description: le format de l'image de la camera pour l'attribut "val". mettre:
Permissions: lecture.
Type: binary.
Description: L'image courante acquise par la camera avec le format RGB.
Permissions: lecture.
Type: binary.
Description: L'image courante acquise par la camera avec le format JPEG.
Permissions: lecture.
Type: binary.
Description: L'image courante acquise par la camera avec le format YCbCr.
Permissions: lecture, écriture.
Type: float.
Domaine: [0;100]
Description: Facteur de compression en mode JPEG.
Permissions: lecture.
Type: float.
Description: largeur de l'image.
Obtenu avec la fonction de Webots suivante:
unsigned short camera_get_width (DeviceTag camera);
Permissions: lecture.
Type: float.
Description: hauteur de l'image.
Obtenu avec la fonction de Webots suivante:
unsigned short camera_get_height (DeviceTag camera);
Permissions: lecture, écriture.
Type: float.
Description: Distance focale horizontale de l'image.
Obtenu avec la fonction de Webots suivante:
float camera_get_fov (DeviceTag camera); void camera_set_fov (DeviceTag camera, float fov);
Permissions: lecture, écriture.
Type: float.
Description: Distance focale verticale de l'image. Calculée à partir de la valeur "xfov" selon la formule: yfov = xfov * height / width.
Permissions: lecture.
Type: float.
Description: Distance de la caméra au plan de clipping OpenGL "near" (le plus proche).
Obtenu avec la fonction de Webots suivante:
float camera_get_near (DeviceTag camera);
Permissions: lecture.
Type: float.
Description: Distance de la caméra au plan de clipping OpenGL "far" (le plus loin).
Obtenu avec la fonction de Webots suivante:
float camera_get_far (DeviceTag camera);