Lancer webots et chargez le monde football (aibo_ers7_urbi_soccer.wbt).

Connectez vous au serveur URBI et utilisez la commande suivante:

unfreeze balltracking;

Elle va activer balltracking pour le robot ERS-7. Maintenant, vous pouvez utiliser shift et la souris pour bouger la balle, ERS-7 bougera sa tête pour suivre la balle.

Lancez Webots et chargez le monde supervisor (aibo_ers7_urbi_supervisor.wbt).

Il est très important de comprendre que ceci charge deux serveurs URBI. Le serveur du robot sur le port 54001 et le serveur supervisor sur le port 54002.

Un supervisor est une sorte de robot dans Webots qui peut être utilisé pour contrôler le monde. Il est utilisé, par exemple, dans l'exemple football de webots pour signaler la position de la balle.

Si vous créez un noeud supervisor qui est lié à un contrôleur URBI, celui-ci vous autorisera à contrôler le monde à travers URBI.

Attention: n'oubliez pas de donner un port différent à chaque robot que vous ajoutez dans un monde webots. Si ce n'est pas le cas les contrôleurs ne fonctionneront pas.

Après avoir démarré la simulation du monde supervisor, executez les lignes suivantes:

// Create a moving label.
l = new Label("URBI for Webots");
l.size = 0.04;
l.r = 125 sin:10s ampli:125,
l.x = 0.2 sin:10s ampli:0.1,

// Manipulate the floor.
fl = new ManipulateNode("FLOOR");
fl.ty = -1 sin:10s ampli:0.5,

La première partie du script crée un label et définie un mouvement avec le modificateur sin. La seconde partie bouge le sol.

Pour une documentation complète de ces noeuds, reférez vous aux sections suivantes.