Plusieurs fonctions sont directement disponibles dans URBI pour générer des comportements de haut-niveau. Ces caractèristiques seront décrites dans la section suivante.
Les tableaux suivants répertorient les fonctions d'aibo.
Table 3.3. Fonctions et variables standards d'Aibo.
| Fonction | Description |
|---|---|
robot.walk(duration) | Marche pendant la durée "duration" en millisecondes (recule si "duration" est négatif). |
robot.stopwalk() | Arrête d'avancer. |
robot.turn(duration) | Tourne vers la droite pendant "duration" millisecondes (tourne vers la gauche si "duration" est négatif). |
robot.stopturn() | Arrête de tourner. |
robot.initial() | position initiale assise (étiré et posé). |
robot.stretch() | S'étire comme le matin... |
robot.lay() | Etendu (assis). |
robot.sit() | Assis. |
robot.beg() | Debout avec les genoux tendus. |
robot.stand() | Debout. |
| Variable | Description |
|---|---|
robot.walkspeed | Vitesse de marche, plus petite elle est, plus rapide est la marche: temps d'un pas. 1s par défaut. |
robot.turnspeed | Vitesse de rotation, plus petite elle est, plus rapide est la rotation: temps d'un pas. 1s par défaut. |
D'autres comportements de haut-niveau sont disponibles dans ustd, Lisez
les documentations correspondantes pour obtenir plus d'informations.