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La classe dérivée USyncClient implémente des
méthodes pour récupérer de façon synchrone le résultat des commandes URBI.
Vous devez être prévenu que ces fonctions sont moins efficaces, et quelles
sont moins facilement portable.
Pour lire la valeur d'un périphérique, vous pouvez utiliser la méthode
syncGetDevice ou
syncGetNormalizedDevice. Le premier paramètre est le
nom du périphérique (par exemple, "neck"), le second est un double qui doit
être remplit avec la valeur reçue. La différence entre les deux méthodes est
que syncGetDevice récupère la valeur avec une
commande "val", en considérant que syncGetNormalizedDevice utilise "valn" (voir urbidoc.html pour plus de détails à propos de
"val" et "valn").
double neckVal;
syncClient->syncGetDevice("neck",neckVal):