urbiimage: Affiche les images prises par la caméra en temps réel, ou sauve un instantané dans un fichier.

urbisound: Joue le son venant du microphone du robot sur le haut-parleur de l'ordinateur, ou l'enregistre dans un fichier.

urbisendsound: Joue un fichier wav venant de l'ordinateur, sur le robot, en le convertissant si nécessaire.

urbiping: Envoie la commande URBI 'ping' à intervalles réguliers pour mesurer la latence.

urbibandwidth: Mesure la largeur de bande (bandwidth.) effective.

urbisend: Envoie un ensemble de commandes contenues dans un fichier au robot.

urbirecord: Enregistre tous les mouvements d'un robot dans un fichier.

urbiplay: Joue un fichier enregistré avec urbirecord, ou le met sous une forme lisible.

urbimirror: Copie les mouvements d'un robot dans un autre robot. Comme en reliant urbirecord à urbiplay, mais avec moins de latence.

urbiscale: Change la vitesse d'un fichier enregistré avec urbirecord.

urbireverse: Inverse un fichier enregistré avec urbirecord.

urbicycle: Detecte et extrait les cycles dans un fichier enregistré avec urbirecord.

urbiballtrackinghead: Portage de l'exemple OPEN-R ballTrackingHead vers URBI.