Pour se connecter à un serveur URBI, il suffit simplement de créer une nouvelle instance de UClient (ou USyncClient si vous voulez utiliser les fonctions de synchronisation décrites plus bas), en passant comme premier paramètre le nom ou l'adresse du serveur, et comme deuxième paramètre le port (optionnel):

UClient * client = new UClient("myrobot.ensta.fr");

// Vous pouvez aussi utiliser la fonction connect disponible dans l'espace
// de nom urbi, qui encapsule la création du client:
UClient * client = urbi::connect("myrobot.ensta.fr");

Le constructeur démarre un thread indépendant qui est à l'écoute de messages provenant du serveur URBI.

Vous pouvez vérifier si la connection a été correctement établie en appellant la fonction error, qui retourne la valeur zéro en cas de succès, ou un code d'erreur différent de zero en cas d'erreur.