Walk est un UObject apparu avec Urbi 1.0RC2 pour aibo autorisant aibo à marcher et tourner avec des mouvements précis.
L'initialisation est faites dans URBI.INI: ERS7mywalk = new walk(1);ERS2XX
mywalk = new walk(0);Voici les méthodes supportées:
walk.go(x): marche tout droit de x mètres.
walk.turn(x): tourne de x degrées
walk.goto(x,y,theta): x et y sont les coordonnées du point de destination. theta est l'angle du robot.
walk.speed(x): contrôle la vitesse de déplacement à x mètres par seconde.
walk.speedside(y): contrôle la vitesse de déplacement à y mètres par seconde.
walk.speedturn(theta): contrôle la vitesse de rotation à theta degrées par seconde.