Les UObjects correspondants au moteurs et périphériques de l'aibo doivent être initialisés avec leur identifiant Open-R: legRF1 = new motor("PRM:/r2/c1-Joint2:21");

Les groupes suivants sont disponibles:

group objects { motors, bimotors, leds, touchsensors,
                irsensors, buttonsensors, accelsensors,
                genericsensors,
                video, audio_in, audio_out,
                camera, speaker, micro
             };
group hardware { motors, bimotors, leds, touchsensors,
                 irsensors, buttonsensors, accelsensors,
                 genericsensors,
                 camera, speaker, micro
               };
group software { ball, colormap, movement };

group legRF {legRF1,legRF2,legRF3},
group legLF {legLF1,legLF2,legLF3},
group legRH {legRH1,legRH2,legRH3},
group legLH {legLH1,legLH2,legLH3},
group legs  {legRF,legLF,legRH,legLH},
group leg1  {legRF1,legLF1,legRH1,legLH1},
group leg2  {legRF2,legLF2,legRH2,legLH2},
group leg3  {legRF3,legLF3,legRH3,legLH3},

group legF1 {legRF1,legLF1},
group legF2 {legRF2,legLF2},
group legF3 {legRF3,legLF3},
group legH1 {legRH1,legLH1},
group legH2 {legRH2,legLH2},
group legH3 {legRH3,legLH3},

group legR1 {legRF1,legRH1},
group legR2 {legRF2,legRH2},
group legR3 {legRF3,legRH3},
group legL1 {legLF1,legLH1},
group legL2 {legLF2,legLH2},
group legL3 {legLF3,legLH3},

Les groupes suivant sont seulement disponibles sur l'ERS-7 :

// ERS-7
group head {neck,headPan,headTilt,mouth},
group tail {tailPan,tailTilt},
group ears {earR,earL},

group ledF {ledF1,ledF2,ledF3,ledF4,ledF5,ledF6,ledF7,
            ledF8,ledF9,ledF10,ledF11,ledF12,ledF13,ledF14},

group ledHead {modeR,modeG,modeB,ledHC,ledHW},
group ledBW {ledBFW,ledBMW,ledBRW},
group ledBC {ledBFC,ledBMC,ledBRC},

Les groupes suivant sont seulement disponibles sur l'ERS-210 :

// ERS-210
group head {headRoll,headPan,headTilt,mouth},
group tail {tailPan,tailTilt},
group ears {earR,earL},

group ledT {ledTB,ledTO},
group ledE {ledELL,ledEML,ledEUL,ledELR,ledEMR,ledEUR},

Les groupes suivant sont seulement disponibles sur l'ERS-220 :

// ERS-220
group head {headRoll,headPan,headTilt},
group ledTail {ledTailC,ledTailR,ledTailL},
group ledFace {ledBL,ledCL,ledBR,ledCR,ledFL,ledFR,ledHead,ledA,ledB,ledC,ledRetractHead},
group ledBack {ledL1,ledL2,ledL3,ledR1,ledR2,ledR3},