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Les périphériques suivants sont des articulations, avec le débattement (range) correspondant indiqué:
legRF1 range=[-134.000000,120.000000] unit=deg : Patte avant droite legJ1 legRF2 range=[-9.000000,91.000000] unit=deg : Patte avant droite legJ2 legRF3 range=[-29.000000,119.000000] unit=deg : Patte avant droite legJ3 legRH1 range=[-134.000000,120.000000] unit=deg : Patte arrière droite legJ1 legRH2 range=[-9.000000,91.000000] unit=deg : Patte arrière droite legJ2 legRH3 range=[-29.000000,119.000000] unit=deg : Patte arrière droite legJ3 legLF1 range=[-120.000000,134.000000] unit=deg : Patte avant gauche legJ1 legLF2 range=[-9.000000,91.000000] unit=deg : Patte avant gauche legJ2 legLF3 range=[-29.000000,119.000000] unit=deg : Patte avant gauche legJ3 legLH1 range=[-120.000000,134.000000] unit=deg : Patte arrière gauche legJ1 legLH2 range=[-9.000000,91.000000] unit=deg : Patte arrière gauche legJ2 legLH3 range=[-29.000000,119.000000] unit=deg : Patte arrière gauche legJ3 neck range=[-79.000000,2.000000] unit=deg : Site (v) cou tilt1 headTilt range=[-16.000000,44.000000] unit=deg : Inclinaison tête tilt2 headPan range=[-91.000000,91.000000] unit=deg : Azimut (H) tête tailPan range=[-59.000000,59.000000] unit=deg : Azimut Queue tailTilt range=[2.000000,63.000000] unit=deg : Inclinaison queue mouth range=[-58.000000,-3.000000] unit=deg : Bouche
Pour chacune de ces articulations, vous avez les champs suivants:
val: La valeur de l'articulation.
force: Le couple mesuré à l'articulation.
load: La charge de l'articulation. 0 signifie ``mou'', et 1 signifie ``totallement asservie''. Les valeurs intermédiaires donnent des résultats intermédiaires.
PGain: Le gain P de l'articulation.
IGain: Le gain I de l'articulation.
DGain: Le gain D de l'articulation.
PShift: Le déplacement P de l'articulation.
IShift: Le déplacement I de l'articulation.
DShift: Le déplacement D de l'articulation.