pawLF         range=[0.000000,1.000000]        unit=bool : patte avant gauche, capteur de patte
pawLH         range=[0.000000,1.000000]        unit=bool : Patte arrière gauche, capteur de patte
pawRF         range=[0.000000,1.000000]        unit=bool : Patte avant droite, capteur de patte
pawRH         range=[0.000000,1.000000]        unit=bool : Patte arrière droite, capteur de patte
thermoSensor  range=[0.000000,60.000000]       unit=uPa  : Capteur de température
tailSensorC   range=[0.000000,1.000000]        unit=uPa  : Capteur queue (arrière centre)
backSensor    range=[0.000000,99.000000]       unit=uPa  : Capteur dos
tailSensorL   range=[0.000000,1.000000]        unit=uPa  : Capteur queue (arrière gauche)
tailSensorR   range=[0.000000,1.000000]        unit=uPa  : Capteur queue (arrière droit)
headSensorB   range=[0.000000,35.000000]       unit=uPa  : Capteur tête (arrière)
headSensorF   range=[0.000000,60.000000]       unit=uPa  : Capteur tête (avant)
faceSensor    range=[0.000000,60.000000]       unit=uPa  : Capteur figure
distance      range=[10.000000,90.000000]      unit=cm   : Capteur de distance
accelX        range=[-19.613300,19.613300]     unit=m/s2 : Capteur d'accélération (droite-gauche)
accelY        range=[-19.613300,19.613300]     unit=m/s2 : Capteur d'accélération (avant-arrière)
accelZ        range=[-19.613300,19.613300]     unit=m/s2 : Capteur d'accélération (haut-bas)

Pour chacun de ces périphériques, vous avez les champs suivants