Colormap est un UObject qui peut reconnaître une forme dans une image (habituellement provenant de la caméra).
x: position x de la forme dans l'image.
Y: position y de la forme dans l'image.
visible: la forme est elle visible?
ratio: ratio de pixels valides dans l'image.
threshold (seuil): combien de pixels sont valides?
orientation: orientation de la forme.
elongation: allongement de la fprme.
ymin: valeur y minimum pour valider un pixel.
ymax: valeur y maximum pour valider un pixel.
cbmin: valeur cb minimum pour valider un pixel.
cbmax: valeur cb maximum pour valider un pixel.
crmin: valeur cr minimum pour valider un pixel.
crmax: valeur cr maximum pour valider un pixel.
Bien évidement, la méthode init est aussi disponible:
init(source,Ymin,Ymax,Cbmin,Cbmax,Crmin,Crmax,threshold) : source définit la localisation des données binaires qui seront utilisées. Dans Aibo, source est généralement réglée sur "camera.val". Les autres variables initialisent les attributs correspondants.