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Nous ne pouvons montrer en détail dans ce tutoriel comment installer URBI pour chaque robot actuellement supporté, mais l'idée générale est d'avoir un serveur URBI chargé et démarré sur votre robot. La marche à suivre est normalement décrite dans le fichier INSTALL de l'archive que vous avez téléchargée. Idéalement, URBI est préinstallé sur votre robot.
Etant donné que nous allons donner beaucoup d'exemples appliqués à l'Aibo dans ce tutoriel, nous fournissons ici les instructions d'installation d'URBI sur Aibo. Nous expliquerons également comment installer URBILab qui est un client graphique multi-environnements à la fois simple et pratique pour remplacer telnet.
Tout d'abord, téléchargez le memorystick correspondant à votre robot. Deux possibilités s'offrent à vous pour l'instant :
ERS2xx : http://www.urbiforge.com/ers200
Instructions rapides :
Décompressez l'archive et copiez le contenu du dossier MS-xxx sur un memorystick vierge, puis mettez le fichier WLANCONF.TXT à jour en l'adaptant à la configuration de votre réseau.
Instructions détaillées :
Décompressez l'archive correspondant à votre Aibo. Vous devriez obtenir un dossier nommé MS-ERS7 ou MS-ERS200. Entrez dans ce répertoire.
A partir du dossier MS-ERS7 (ou MS-ERS200), allez dans OPEN-R/SYSTEM/CONF. Il devrait y avoir un fichier WLANCONF.TXT (sinon vous devez le créer), pour configurer le réseau convenablement. Il n'existe aucune documentation officielle sur la façon de modifier WLANCONF.TXT, mais voici un exemple dont vous pouvez vous inspirer :
HOSTNAME=aibo.mondomaine.com ETHER_IP=192.168.1.111 # <— votre IP ici # # Réseau sans fil # ESSID=0a3902 # <— votre SSID ici WEPENABLE=1 # <— WEP ou non WEPKEY=0x4B2241785B # <— la clé: hexadécimale #WEPKEY=ABCDE # <— en ASCII pour ERS2xx APMODE=1 # # Réseau IP # USE_DHCP=0 SSDP_ENABLE=1 # Cette partie est facultative # Votre configuration réseau ici —> ETHER_NETMASK=255.255.255.0 IP_GATEWAY=192.168.0.3 DNS_SERVER_1=192.168.1.1
Vous pouvez utiliser URBI sur un Aibo sans le réseau si vous ne disposez pas d'équipement Wi-Fi en appelant vos programmes depuis le fichier URBI.INI.
Copiez le contenu du dossier MS-ERS7 ou MS-ERS200 à la racine d'un memorystick rose spécialement conçu pour la programmation (un "PMS").
[1]
Prenez garde à ne pas utiliser le memorystick contenant Aibo Mind ou un memorystick bleu : à l'heure actuelle, il est indispensable d'acheter un memorystick spécial programmation à Sony, ce n'est malheureusement pas inclus dans les accessoires de base. Une fois fait, insérez le stick et démarrez le robot. Votre robot URBI est prêt.
Vous pouvez ouvrir une connexion telnet [2] sur le port 54000 du robot pour vous assurer que tout est OK :
telnet aibo.gostai.com 54000
Vous devriez voir s'afficher le message d'accueil d'URBI qui se présente comme suit:
[00020380:start] *** **********************************************************
[00020380:start] *** URBI Language specif 1.0 - Copyright (C) 2006 Gostai SAS
[00020380:start] *** URBI Kernel version 1.0 rev. 100
[00020380:start] ***
[00020380:start] *** URBI Engine 1.0 for Aibo ERS2xx/ERS7 Robots
[00020380:start] *** (C) 2004-2006 Gostai SAS
[00020380:start] ***
[00020380:start] *** URBI comes with ABSOLUTELY NO WARRANTY;
[00020380:start] *** This software is free, and you are welcome to use
[00020380:start] *** it under certain conditions; see LICENSE for details.
[00020380:start] ***
[00020380:start] *** See http://www.urbiforge.com for news and updates.
[00020380:start] *** **********************************************************
[00020380:ident] *** ID: U595075704
Un des avantages de l'architecture client/serveur d'URBI est que vous pouvez immédiatement envoyer des commandes à votre robot via un simple client telnet. Bien entendu, il est envisageable d'interfacer URBI avec un programme écrit en C++ ou en Java, comme nous le verrons prochainement en parlant de liburbi (chapitre La liburbi en C++). Nous allons pour l'instant nous contenter d'une interface telnet.
Toutefois, telnet est quelque peu spartiate (et ne marche pas toujours bien sous Windows [3] ) et nous avons développé un logiciel multi-plateforme disposant d'une interface graphique que nous avons appelé URBI Remote et que nous vous encourageons à utiliser. URBILab est gratuit et mis à disposition sous license GNU-GPL. Vous pouvez le télécharger ici (disponible fin 2006) :
http://www.urbiforge.com/urbiremote
D'autres applications graphiques tierces-parties comme Aibo-Telecommande peuvent être téléchargées dès maintenant sur urbiforge.com.
[1]
MS-ERS7 et MS-ERS200 ne doivent pas se trouver sur le memorystick, seuls leurs contenus peuvent être présents.
[2] Remarque à destination des utilisateurs de Windows : La commande telnet de Windows ne fonctionne pas très bien et vous devriez plutôt utiliser URBILab).
[3] La situation s'améliore si vous utilisez Cygwin, sans quoi les retours à la ligne sont mal interprétés par la commande telnet fournie dans Windows.