Pour l'Aibo comme la plupart des robots, vous trouverez les variables de moteurs suivantes utiles (remplacez device par le nom du device):
device.load : règle le couple d'une articulation, entre 0 (complètement lâche) et 1 (rigide).
device.PGain : règle le gain P d'une articulation du PID associé.
device.IGain : règle le gain I d'une articulation du PID associé.
device.DGain : règle le gain D d'une articulation du PID associé.
Et voici des propriétés utiles, qui ne sont pas des variables au sens strict (les propriétés font partie de la sémantique du langage), mais vous pouvez les lire et les règler:
device->rangemin : valeur minimale du device
device->rangemax : valeur maximale du device
device->delta : précision du device, utilisé pour les tests flous
device->unit : unité du device (pour indication seulement dans URBI 1.0)
device->blend : le mode de mélange du device (normal, mix, add, queue, discard ou cancel)
device->info : des renseignements sur le device.
Ces propriétés sont en réalité celles de device.val, sachant que l'on considère que les alias sont opérationnels.