URBI Tutorial for urbi 0.9
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URBI Tutorial for urbi 0.9

Basé sur URBI revision 142

Jean-Christophe Baillie

Antoine Robin (traduction de l'anglais)

Ce document est distribué sous la licence Attribution-NonCommercial-NoDerivs 2.0 Creative Commons (http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.0/deed.fr).

Table des matières

1. Introduction

2. Installer URBI

Préparer le memorystick pour Aibo

3. Premiers pas

Affecter et lire une valeur associée à un moteur

Régler la vitesse, la durée ou la gestion sinusoïdale des mouvements

A la découverte des variables

Structure générale des variables
Les valeurs d'un device et l'alias .val
Créer une variable globale
Les expressions

Les listes

Exécuter des commandes en parallèle

Affectations conflictuelles

Variables et propriétés utiles des devices

Quelques commandes utiles

4. Fonctions plus avancées

Le branchement conditionnel et les boucles

if
while
for, foreach
loop, loopn

Les mécanismes de capture d'événements

at

whenever

wait, waituntil

timeout, stopif, freezeif

Les tests coulés

Emettre un événement

Evénements simples
Les événements avec paramètres
Durée d'un événement
Evénements pulsés: la commande every

Etiquettes, drapeaux et contrôle des commandes

Le regroupement d'objets

Définir une fonction

Messages d'erreur et messages-système

5. Les objets avec URBI

Définir une classe
Méthodes virtuelles et attributs
Les groupes
La diffusion

6. L'exemple de la détection de balle

Détection de la balle
Le programme principal
Programmer par un graphe de comportement
Contrôler l'exécution du comportement

7. Images et sons

Lire une valeur binaire
Affecter une valeur binaire
Attributs associés
Exemples d'opérations binaires

8. La liburbi en C++

Qu'est-ce que la liburbi?

Les composants et liburbi

Premiers pas

Envoyer une commande

Envoyer une donnée binaire

Recevoir des messages

Les types de données

UMessage
USound
UImage

Opérations synchrones

Lecture synchrone de la valeur d'un device
Obtenir une image de façon synchrone
Obtenir du son de façon synchrone

Fonctions de conversion

L'exemple d'urbiimage

9. Créer des composants: l'architecture UObject

UObject

Les bases

Ajouter des attributs

Lier une fonction ou un évenement

Minuteurs

Types binaires avancés

L'attribut load

L'attribut remote

L'exemple de colormap

En pratique, comment profiter d'un UObject?

Comment installer le kit de développement pour construire/lier des composants pour votre robot ?
Comment créer et utiliser un composant distant ou intégré ?
Comment incorporer plusieurs composants dans votre serveur URBI ?
Comment distribuer l'un de vos composants et le proposer à d'autres ?

10. Mettre tout cela ensemble

Exemples d'utilisations classiques

A. Copyright

Liste des illustrations

4.1. Une hiérarchie typique de device moteurs
6.1. Le graphe de comportement de la détection de balle
10.1. L'architecture générale d'URBI, en mettant tout ensemble

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		Chapitre 1. Introduction